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使用在线优化的快速模型预测控制MPC(Matlab代码实现)
通过结合特定问题结构的定制方法，我们可以利用在线优化技术来快速求解模型预测控制问题。例如，对于具有3个状态、30个控制和450个时间步长的系统，仅需大约12毫秒即可计算控制动作。这使得MPC能够在200 Hz下高效执行，显著提高了其在动态快速应用中的实用性。
在经典MPC中，每个时间步的控制动作通过在线优化问题获得。对于线性模型、多面体约束和二次成本，生成的优化问题是二次规划（QP）。通用方法求解QP可能会很慢，限制了MPC的使用场景。为解决这一问题，一种方法是将QP解显式计算为初始状态的函数，然后以查找表形式在线实现控制操作。
代码示例如下：初始化输出y为0，初始输入v为空，初始化变量用于存储结果，包括输出Y和输入U。在模拟过程中，通过动态矩阵控制（DMC）算法调整阀门，以实现温度控制。代码示例展示了如何在不同时间段内调整控制参数，以适应温度变化。
首先，建立被控对象模型，例如双积分系统，即两个电容并联。然后，在SIMULINK中搭建模型，进行仿真设置，通过`.mdl`文件实现。
在matlab命令窗口中，可以直接键入命令“mpctool“，图形中左侧的三个栏目分别为受控对象模型 、模型预测控制器 、仿真器。受控对象模型的输入，利用图中的菜单命令“MPC”→“Import”或[Import Plant]按钮。可以打开受控对象的模型输入窗口，利用该窗口，可以选择输入在MATLAB窗口的LTI对象。
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1、在八字学也有一些统计，也可做为参考，介绍如下： （1）以男女命生日和生时的干支阴阳看头胎是男是女 男命，阴日干，阳时支，头胎为男。阳日干，阴时支，头胎为女。 女命，阴日干，阴时支，头胎为男。阳日干，阳时支，头胎为女。
2、结论：生辰八字预测生男生女并非完全准确，主要依赖于母亲的八字以及命理学中的某些规则，如官杀和食伤在男女性命中的作用，以及子女宫的状态。头胎的性别有时也会提供一些线索，但这些方法并非科学证实，更多是传统和民俗的流传。决定生男生女的关键因素实际上是染色体，现代医学可以提供更精确的预测方法。
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